Tout juste en aval des deux capitales, en suivant les tourbillons des flots cuivrés du fleuve, le regard bute sur les premiers rapides, début de l'escalier géant de trente-deux marches d'écume qui mène à l'embouchure. (d’après Stephen Smith)
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Le fleuve est né dans les montagnes du Kantanga, pour descendre jusqu’à la Cuvette Centrale comme un torrent capricieux. Il a ensuite lézardé sur 1700 kilomètres prenant force et volume. Voici qu’il décide de déchaîner sa puissance.
Quelques kilomètres en aval du village de Ntombo-Manyanga, département du Pool, en République du Congo, face à l'endroit où la rivière Pioka se jette dans le fleuve du côté « démocratique », la RDC récupère l’entière possession du fleuve.
Environ 8km plus bas, un bac permet d’assurer la continuité de la RN12 (RDC). Puis il passe à Luozi en rive droite et à Banza Sanda en rive gauche. Il butte alors sur les monts de Cristal qu’il force sans ménagements, il doit cependant se frayer un passage dans des roches aux duretés variables. Il les tranche en zigzagant.
Au niveau des villages de Kinganga (RD) et Mafuambo une autre route coupe le fleuve (bac ?). Le bief demeure calme sur une vingtaine de kilomètres puis le Congo reprend de la vitesse en s’approchant d’Inga.
Le complexe hydro-électrique d’Inga
La rive droite du fleuve portait une vallée sèche, le Nkokolo, vestige d’un ancien lit du fleuve. Ses berges atteignaient 150 mètres de haut au niveau des chutes d'Inga. L’idée a fleuri d’y refaire passer une partie du débit du fleuve pour alimenter une centrale électrique.
L’eau d’un bras du fleuve a été captée dans un canal d’environ 2km pour réalimenter le Nkokolo dont l’extrémité a été colmatée par le barrage d’Inga I. À cet endroit, la hauteur de chute est d'environ 45 mètres (115 - 70 mètres) entre le bief et le flot du fleuve Congo coulant en contrebas du site. Les travaux de construction de la centrale et du barrage débutèrent en 1965, et l'inauguration intervint en 1971. La centrale hydro-électrique comprend 6 turbines produisant chacune 60 mégawatt de puissance, soit 360MW en tout.

Inga I et le canal qui conduit l’eau à Inga II
Un prolongement du canal a permis de dévier de l’eau pour alimenter un peu en aval le barrage d’Inga II entré en service en 1992. À cet endroit, la hauteur de chute est d'environ 50 mètres (115 - 65 mètres). L'inauguration a eu lieu en 1982. La centrale hydro-électrique comprend 8 turbines produisant chacune 175 mégawatts, soit 1 400 MW en tout.
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La maintenance de ces barrages n'étant pas assurée, ils fonctionnent à capacité réduite. Ils sont exploités par la Société nationale d'électricité (SNEL). Bien que la RDC exporte de l’électricité vers l'Angola, la République du Congo et le Zimbabwe et que des lignes relient également le complexe à la Zambie, au Botswana, à la Namibie et à l'Afrique du Sud, seule 5 % de la population congolaise a accès à l'électricité. Kinshasa elle-même se trouve imparfaitement desservie.
Inga n’est toutefois pas au bout de son potentiel et deux projets demeurent à l’étude.
Inga III : Un canal creusé en amont des deux autres barrages permettrait d'établir un nouveau barrage en contrebas des deux autres, et d'ainsi bénéficier d'un dénivelé de (55 mètres 115-60 mètres). Le barrage ici construit permettrait la production d'environ 4500MW.
Le barrage Grand Inga permettrait quant à lui la production de quelque 39 000 MW. Le projet prévoit la construction d’un barrage en amont de la prise d’eau de Nkokolo, qui permettrait de générer une retenue d’eau à une altitude de 200 mètres (contre 125 mètres actuellement au même endroit) dans la vallée de la rivière Bundi, qui serait elle-même barrée quelques kilomètres plus loin par un barrage au niveau de son confluent avec le Congo (actuellement à 45 mètres d’altitude). Entre la retenue d’eau et le fleuve, désormais 155 mètres de dénivelé sur le deuxième fleuve le plus puissant du monde. Une centrale ici construite permettrait de produire 39 000 MW, soit le double du potentiel du barrage des Trois-Gorges sur le Yangzi Jiang. Pour un investissement et des coûts écologiques sensiblement moindres qu’aux Trois-Gorges, à Assouan ou Itaipu.

In fine, le total du complexe des barrages d'Inga (parfois dénommé lui-même "Grand Inga") comprendrait 4 unités de production, pour une puissance totale de 45 275 MW.
Certains observateurs remettent en cause le projet pour son coût très élevé (estimé entre 80 et 100 milliards de dollars) dans un ays connu pour sa corruption endémique et qui risque de peu profiter à la population.
Les rapides d’Inga
En aval de la prise d’eau, le cours naturel du fleuve est réellement monstrueux. A l’étiage se sont encore entre 45000 et 50000m³/s qui dévalent les plus gros rapides de la planète. Le fleuve chute de 155m en une vingtaine de kilomètres.
Deux kayaks pris dans des tourbillons
Le Congo ne s’apaisera qu’à l’approche de Matadi, port maritime au milieu des terres.
L’estuaire
A partir d’ici, le Congo communique avec l'océan Atlantique par un estuaire important. L'importance économique de cet estuaire est évidente quand on sait que Matadi se trouve à environ 137 km de l'embouchure du fleuve. Il existe cependant quelques difficultés mineures affectant le trafic des navires de mer jusqu'à Matadi. Le port de Matadi est une véritable porte ouverte vers l'extérieur pour l'entièreté du pays. Les navires de mer y accostent, et permettent l'approvisionnement de Kinshasa par le train et la route. Un oléoduc assure par ailleurs le transport de produits pétroliers.
Matadi bénéficie d'une localisation particulière : la ville se trouve à l'extrême limite de la zone de navigabilité accessible depuis le port de Banana, sur l'embouchure du fleuve, située à 148 kilomètres vers l'ouest. Le confluent du Congo avec la rivière M’pozo se trouve également en amont de la ville. Le canyon de la rivière est la voie de passage du chemin de fer vers Kinshasa.
La ville, étirée à flanc de colline, tire son nom de l'environnement accidenté qui l'accueille, de la proximité des rapides. Matadi signifie en effet pierres en kikongo.

Un pont suspendu de 722 mètres de long construit en 1983, dénommé Pont Matadi (anciennement Pont Maréchal), relie la ville à la rive droite, permettant l'accès à la ville de Boma et au barrage hydroélectrique d'Inga. Il est le pont suspendu le plus long du continent africain et attire régulièrement des touristes. Toutefois, le chemin de fer n'a pas encore été installé sur le pont. A l’amont, le premier pont sur le Congo est à plus de 2000Km à Kongolo.
La frontière avec l'Angola se situe à quelques kilomètres vers le sud et vers l'aval du fleuve.
Boma signifie « fortin » en kikongo et en de nombreuses langues bantoues. La ville est fondée au XVIème siècle par les Portugais et est un marché important de la traite négrières au XVIIe et XVIIIe siècles. Alexandre Delcommune prend possession du comptoir pour le compte de l'Association internationale africaine en avril 1884.
Boma fut la capitale de l'État indépendant du Congo, puis du Congo belge, de 1886 à 1929, succédant à Vivi et précédant Léopoldville.
La cathédrale Notre-Dame-de-l'Assomption, qui est démontable et la plus ancienne cathédrale du Congo-Kinshasa, a été construite en 1886 dans une usine de forgerie près de Charleroi en Belgique. Embarquée sur l’Africa le 26 septembre 1888, elle est arrivée à Boma le 21 septembre 1889, pour desservir la mission des pères scheutistes. Elle faisait initialement 25 m de longueur, 12 m de largeur, et 15 m de hauteur, elle a depuis été rétrécie pour faire place à la grande cathédrale actuelle.
Boma est à partir de 1899 la gare de départ de la ligne de chemin de fer du Mayombe, dont la dernière station était Tshela, localité natale de Joseph Kasa-Vubu. Elle a été démantelée sous le régime de Mobutu Sese Seko pour être reconstruite en province de l'Équateur où elle n’est d'aucune utilité.
Entre Boma et Kisanga, le fleuve se fraie un chemin entre une série d'îlots allongés et est composé de plusieurs bras peu profonds, qui - sans dragage - n'auraient qu'une profondeur de 6 à 7m.
abordent la fosse du canyon sous-marin avec une vitesse et un état de turbulence tels que le mélange avec l'eau de mer s'en trouve favorisé. Il en résulte une dessalure prononcée le long de la côte, spécialement vers le nord, entre Banana et Cabinda.
Muanda, à l’extrême sud-ouest de la RDC, se prépare activement à la mise en service du port en eau profonde de Banana tout proche. De nouvelles bâtisses sortent de terre, de nombreux opérateurs économiques s’installent, les habitants de la ville font de bonnes affaires en vendant leurs terrains. Depuis quelques mois, tout le monde s’affaire à Muanda. Cette ville située sur les berges de l’océan Atlantique au sud de Matadi, chef-lieu de la province du Bas-Congo, ambitionne de devenir la base des activités portuaires de la RD Congo, grâce à la pose prochaine d’un port flottant et la construction du port en eau profonde à Banana tout proche.
Soyo (anciennement Santo António do Zaire), la dernière ville sur le cours du Congo ; est située au nord de l'Angola, dans la province de Zaïre. La région de Soyo est la principale zone de production pétrolière en Angola avec plus d'un million de barils par jour.

Soyo (à l'origine orthographiée « Sonho ») était une province de l'empire Kongo, s'étendant de l'embouchure de la rivière Congo jusqu'à la rivière Loze jusqu'à 100 km à l'intérieur des terres. Les premiers explorateurs portugais arrivèrent dans cette zone en 1482.
Vers 1590 D.Miguel est nommé comte de Soyo par le roi Alvare II du Kongo, lorsque celui-ci crée dans le royaume du Kongo une noblesse sur le mode européen. D. Miguel ne se montre pas un vassal soumis et il agit comme un potentat plus ou moins indépendant ce qui entraine des tentions entre le Soyo et le royaume du Kongo.
En 1624 Paulo, est nommé comte de Soyo par le roi Pierre II du Kongo et il occupe longtemps la fonction jusqu'en 1641. Paulo, était un parent du roi Pierre II, qui l'avait mis en place et il servit ainsi la famille de Pierre II lors de la première Guerre civile déchire le Kongo dans des années 1620-1630.
Le Soyo devient en 1636 un état quasi indépendant et ses dirigeants prennent le titre de Prince, et même de Grand Prince de Soyo à la fin du XVIIe siècle et au début du XVIIIe siècle. Le Soyo intervient dans la politique du royaume du Kongo après le règne du roi Garcia II du Kongo particulièrement en prenant le parti du Kanda Kimpanzu. Les Comtes de Soyo deviennent même leurs protecteurs lorsqu'il donnent refuge après 1665 lorsque la conspiration organisé par les descendants de Pierre II tente de détrôner le successeur du roi Garcia II du Kongo puis lors de la Grande guerre civile de 1666-1709.

En mer, le lit du fleuve se prolonge sur environ 230 km sous forme d'un canyon sous-marin, qui d'ailleurs pénètre dans l'estuaire même sur 44 km. Cette vallée est constituée par des parois abruptes et un fond plat dont la largeur atteint plusieurs centaines de mètres. Le long d'une pente longitudinale globale de l'ordre de 1 m/km, elle débouche dans la plaine abyssale de l' Angola à une profondeur d'environ 4.000 m. Il semble que les courants de turbidité ont dû jouer un rôle dans la formation du canyon. Ces courants existent encore actuellement comme en témoigne la présence de restes de végétaux et de sédiments sur le fond du canyon. On peut supposer que ces mêmes courants aident ainsi à dégager l'embouchure du fleuve qui ne forme pas de delta, en dépit d'une charge de troubles très élevée.